La Tierra gira sobre su propio eje debido a su formación hace aproximadamente 4.600 millones de años. En ese momento, la Tierra era una nube de polvo y gas que se movía y giraba alrededor de su centro. Conforme la gravedad fue atraer las partículas unas a otras, se formó un disco giratorio que, al contraerse, aumentó su velocidad de rotación, similar a un patinador que encoge sus brazos para girar más rápido. Esta rotación se mantuvo debido a la conservación del momento angular, y aunque la velocidad de rotación ha disminuido a lo largo del tiempo, la Tierra sigue girando a una velocidad constante de aproximadamente 1.700 kilómetros por hora en el ecuador.
La inclinación del eje de rotación de la Tierra es de 23 grados, lo que contribuye a la variación de las estaciones del año. La rotación constante de la Tierra es responsable de la sucesión diaria del día y la noche, ya que mientras una parte del planeta está iluminada por el Sol, la otra está en la sombra. Además, la rotación terrestre tiene efectos notables en el planeta, como la formación de los puntos cardinales, los sistemas climáticos, la variación de temperatura y la protección del campo magnético terrestre frente a la radiación solar.